Le maître n'entre plus en contact direct avec les objets du monde : il passe par l'esclave comme intermédiaire. L'esclave, en tant que conscience consciente d'elle-même, s'oppose aux choses et les transforme par son action. Mais ces choses gardent leur propre réalité face à lui, si bien qu'il ne peut pas les détruire complètement par son simple refus. L'esclave ne peut donc que les modifier par son travail.
À l'inverse, grâce à cette médiation par l'esclave, le maître peut se contenter de consommer purement et simplement ces mêmes choses. Ce que le simple désir ne parvenait pas à accomplir, la jouissance du maître l'accomplit : éliminer la chose en la consommant totalement. Le désir seul n'y arrivait pas parce que la chose lui résistait par son indépendance. Mais le maître, en plaçant l'esclave entre la chose et lui, ne se rapporte plus qu'à la dépendance de cette chose et peut en jouir pleinement. Il laisse à l'esclave tout ce qui concerne l'indépendance de la chose, c'est-à-dire le travail de transformation.
Face à autrui, chaque personne existe d'abord absolument pour elle-même, comme individu unique. Et elle exige en plus d'être considérée comme telle par l'autre, d'avoir sous les yeux, chez l'autre, l'intuition de sa propre liberté comme liberté réelle. Autrement dit : elle veut être reconnue par l'autre.
Pour s'affirmer et être reconnue comme libre, la conscience de soi doit se montrer à une autre conscience comme étant libérée des contraintes naturelles immédiates. Ce moment est aussi nécessaire que celui où la conscience de soi découvre sa liberté en elle-même. L'égalité parfaite du Moi avec lui-même n'est pas quelque chose d'immédiatement donné, mais quelque chose qui se construit en dépassant l'immédiateté sensible. C'est ainsi qu'elle s'impose aussi à un autre Moi comme libre et indépendante du sensible. La conscience de soi révèle alors sa vraie nature et, en donnant réalité au Moi, elle ne peut pas ne pas être reconnue.
Mais l'autonomie, c'est moins la liberté qui sort de la présence sensible immédiate pour s'en détacher, que plutôt la liberté qui s'exerce au sein même de cette présence. Ce moment est aussi nécessaire que l'autre, mais ils n'ont pas la même valeur.
C'est à cause de cette inégalité que naît la relation maître-esclave : pour l'une des deux consciences de soi, la liberté vaut plus que la réalité sensible présente, tandis que pour l'autre, cette présence sensible devient, par rapport à la liberté, la réalité essentielle. S'établit alors entre elles, avec l'obligation mutuelle d'être reconnues dans la réalité effective, la relation de domination et de servitude, ou plus précisément de service et d'obéissance, dans la mesure où cette différence d'autonomie est donnée par leur rapport naturel immédiat.
Puisqu'il est nécessaire que chacune des deux consciences de soi qui s'affrontent s'efforce de se manifester et de s'affirmer devant l'autre et pour l'autre comme un être-pour-soi absolu, celle qui a préféré la vie à la liberté, et qui se révèle incapable de faire abstraction par elle-même de sa réalité sensible présente pour assurer son indépendance, entre ainsi dans le rapport de servitude.